Foi um importante ator, diretor, dramaturgo e poeta ítalo-brasileiro, foi um artista de destaque no Teatro de Arena de São Paulo e sua mais importante obra foi Eles Não Usam Black-Tie.
Por conta do fascismo que tomava conta da Itália, seus pais, o maestro Edoardo Guarnieri e a harpista Elsa Martinenghi, decidiram vir para o Brasil em 1936 e se estabeleceram no Rio de Janeiro.
No dia 2 de junho de 2006 gravava no Teatro Oficina a telenovela Belíssima, da Rede Globo, em que interpretava o personagem Pepe, e sentiu-se mal, tendo sido internado no Hospital Sírio-Libanês, onde veio a falecer de insuficiência renal crônica, cinquenta dias depois, no dia 22 de julho.

Filhos: Paulo Guarnieri, Flávio Guarnieri, Cláudio Guarnieri, Mariana Guarnieri, Fernando Guarnieri
Cônjuge: Vanya Sant'Anna (de 1965 a 2006), Cecilia Thompson (de 1958 a 1965)
Filiação: Elza Guarnieri, Edoardo Guarnieri