A história gira em torno de Kakazu Kio, um calouro de vida normal no colegial em Okinawa. Uma garota com orelhas de gato aparece diante dele durante o funeral de um dos ancestrais de sua família. A menina se chama Eris e afirma que ela é uma alienígena. Em pouco tempo, fanáticos adoradores de coisas exóticas e uma agência governamental misterioso que estão em perseguição de Eris, a amiga de infância Kio, Manami – quem quer seguir os passos de seu pai na CIA – passa a ajudar Kio a proteger Eris. Kio se vê obrigado a proteger Eris de todos. No mundo de Asobi ni Iku yo! existem várias raças alienígenas, e alguns grupos de pessoas no centro de vários conflitos. Os estrangeiros são, contudo menschenählich com orelhas dos animais ( Kemonomimi e caudas), e muito superiores tecnologicamente. Neste caso, são, nomeadamente, as raças alienígenas de Catia e Dogisia.