Nascido no interior do estado do Espírito Santo, seu pai era um pedreiro e batista, e a mãe uma dona de casa católica, apesar de seu avô ter sido fundador da primeira igreja batista da região, foi aos seis anos de idade que diz ter tido uma revelação ao participar de um culto na Igreja Presbiteriana.

Em 1964, aos dezesseis anos mudou-se para o Rio de Janeiro para a casa de um tio chamado Aderbal, em São Gonçalo. No Rio de Janeiro trabalhou como vendedor de roupas. Soares diz ter sido "sapateiro, engraxate e operador de cinema". Em 1968, aos vinte anos integrou a Igreja Pentecostal Nova Vida do pastor canadense, bispo Robert McAlister. Romildo ganhou uma bolsa para estudar Medicina na Universidade Russa da Amizade dos Povos em Moscou, mas acabou rejeitando o convite. Soares foi consagrado pastor pelo missionário Cecílio Carvalho da igreja da Casa da Bênção em 1975, onde participou de pregações.

Bacharelou-se em direito pela Universidade Gama Filho.

Na igreja Pentecostal Nova Vida em 1968, no grupo de mocidade, Soares conheceu os irmãos Samuel e Fidélis Coutinho, além de Roberto Augusto Lopes e Edir Macedo, com quem juntos criam em 1975 o Ministério Cruzada Para o Caminho Eterno

Em 1977, Edir Macedo, Lopes e Soares deixam a igreja para fundar a Igreja Universal do Reino de Deus, quando em 3 de novembro de 1978, Soares passou a pregar pela televisão apresentando "O Despertar da Fé", programa da IURD, apresentado na extinta TV Tupi.

Depois de alguns desentendimentos, Soares deixa a IURD em 7 de junho de 1980, quando então funda em 9 de junho de 1980 a Igreja Internacional da Graça de Deus,[12] seu primeiro templo situava-se na rua Alfredo Dolabela Portela, 39, Centro/RJ, uma sede provisória, sendo transferida em 20 de agosto do mesmo ano, para rua Lauro Neiva, no município de Duque de Caxias, na Baixada Fluminense.[14] Em 1990, o templo principal muda-se para o estado de São Paulo, porém a sede no Rio de Janeiro permanece como base administrativa.

Em 1986 e 1990 candidatou-se a deputado federal sem sucesso.

Em junho de 2021, foi intubado devido a complicações relacionadas a COVID-19.