Embora tenham vivido em séculos diferentes, dois homens têm o mesmo objetivo: alcançar a liberdade.Em 1856, o escravo Samuel Woodward e sua família escapam da plantação Monroe, perto de Richmond, Virginia. A rede secreta conhecida como Underground Railroad orienta a família em sua jornada em direção ao Canadá.Eles são implacavelmente perseguidos pelo notório caçador de escravos Plimpton (William Sadler). Caçado como um cão e assombrado pelo sofrimento inconcebível enfrentado por ele e seus antepassados, Samuel é forçado a decidir entre a vingança e a liberdade. Aproximadamente cem anos antes, em 1748, John Newton, capitão de um navio negreiro, sai da África levando escravos rumo à América. A bordo, está o bisavô de Samuel, cuja sobrevivência está ligada ao destino do Capitão Newton. A viagem muda a vida de Newton para sempre, e ele cria um legado que inspirará Samuel e a vida de milhões de pessoas por gerações.