A série se passa no futuro, daqui a quatro mil anos. O cenário é Terra Nova, um planeta parecido com a Terra, a anos luz de distância. Este planeta está dividido entre dois grupos rivais, os do hemisfério Norte e os do hemisfério Sul. Os dois territórios vivem em conflito há séculos e o hemisfério Sul é governado pelos Southern Shadow Dragons, um grupo de bons combatentes, enquanto o Norte é governado por Vanguard of Justice.

Os Vanguard of Justice do Norte são liderados por Mayor Drake Alexander Wallis III,um guerreiro brilhante, porém corrupto. Entre os ferozes Vanguard estão o Sargento Gunther “Gung Ho” Groonz, Serge Garpenlov, Yoji Kirakowa e Rank. Os dois exércitos se enfrentam na Arena, armados com Heavy Gea, poderosas armaduras de proporções gigantescas que combinam as ágeis manobras da infantaria pesada e o arsenal de velozes tanques. É, enfim, um veículo de Infantaria de Guerra.

Em todos os episódios acontecem batalhas emocionantes e cheias de ação entre os adversários, cada um vestido com uma Heavy Gear ou com tanques virtuais. Por trás da ação estão roteiros complexos, ricos em política, amor, religião e inimigos surpreendentes.