Nem mesmo a pouca idade de Dora – sete anos – é capaz de deixar esta simpática menininha fora das mais divertidas aventuras. Ela e seu amigo Botas, um macaquinho de botinas vermelhas, tentam sempre ajudar seus amigos a se livrarem do perigo. Para enfrentar os problemas, eles viajam em busca de grandes soluções e encontram, com frequência, outros personagens no meio do caminho. Um deles é Mapa, um mapa que entra em cena e mostra o trajeto que ambos devem percorrer. Outro é o Raposo, que não é necessariamente mau, porém muitas vezes atrapalha as aventuras dos amigos.
Mochila, o guardião dos objetos; Benny, o touro; o esquilo poliglota Tyco; e a iguana Isa, por exemplo, são outros entre muitos personagens do desenho.