Uma vez mais Doraemon e os seus amigos regressam com uma nova e fantástica aventura na qual sulcarão os mares e descobrirão todos os segredos que escondem os seus habitantes. Nobita decidiu fazer mergulho! Para ajudá-lo, Doraemon inunda a cidade inteira com a Bomba de Águas Imaginárias. Após a sua primeira incursão submarina, Nobita e Doraemon conhecem a bela Sofia, que resulta ser, nem mais nem menos que... a princesa das sereias! As sereias viviam num planeta semelhante à Terra chamado Aqua. Mas o seu planeta foi destruído pelos tritões... E elas tiveram de se refugiar nas profundezas dos oceanos da Terra. Até lá viajarão Doraemon e os seus amigos para a ajudar a recuperar a espada e a armadura que, segundo reza a lenda, os tritões lhes arrebataram.