Segundo dos três filhos do casal Milton Fagundes Lancellotti e Wilma Ferrari, descendentes de imigrantes italianos, Júlio nasceu no hospital São José do Brás.[2] Seu pai era comerciante e possuía uma mercearia. A mãe, quando solteira, operou como secretária em escritórios de advocacia e em algumas empresas; ao casar-se, por imposição dos costumes da época, abandonou sua carreira para se dedicar ao lar. Tornou-se cozinheira e passou a servir refeições em sua casa para contribuir com o sustento da família. Culta, era fluente em espanhol e tinha o hábito da leitura; ensinou aos filhos as primeiras letras.

Júlio iniciou sua educação formal no Educandário Espírito Santo, mantido pelas Missionárias Servas do Espírito Santo, no Tatuapé. Aos doze anos, entrou para o seminário em Araraquara, mas, incomodado com a rigidez da instituição, retornou para São Paulo, onde terminou o ginásio numa escola de presbíteros agostinianos. Decidiu mais uma vez se preparar para a carreira religiosa, chegou a ser frade, mas, aos dezenove anos, largou a batina novamente. Nesse ínterim, concluiu um curso de auxiliar de enfermagem na Santa Casa de Misericórdia de Bragança Paulista e passou a exercer a profissão. Ingressou depois nas Faculdades Oswaldo Cruz e concluiu o curso de Pedagogia. Em seguida, fez especialização em Orientação Educacional na Pontifícia Universidade Católica de São Paulo, onde atuou como professor-assistente do professor Carlos Alberto Andreucci, além de ministrar aulas nas faculdades Oswaldo Cruz, Castro Alves, Piratininga e no Instituto Nossa Senhora Auxiliadora, sendo neste último, voltado para preparação para o magistério. Lancellotti também trabalhou no Serviço Social de Menores, que, mais tarde, se transformou na Secretaria Municipal de Assistência e Desenvolvimento Social, e no Centro de Apoio ao Imigrante, no Brás, dando aulas para crianças com dificuldade de aprendizado.[3]

Em 1980, conheceu Dom Luciano Pedro Mendes de Almeida, então bispo-auxiliar de São Paulo, e ficaram muito próximos. Juntos, fizeram toda a fundamentação da Pastoral do Menor da Arquidiocese de São Paulo. Um ano depois, começou a estudar Teologia e foi ordenado sacerdote em 20 de abril de 1985.[4]

Participou com Dom Luciano Mendes de toda a fundamentação da Pastoral do Menor da Arquidiocese de São Paulo. Participou dos grupos de fundação da Pastoral da Criança e colaborou na formulação do Estatuto da Criança e do Adolescente (ECA).

Atua junto a menores infratores, detentos em liberdade assistida, pacientes com HIV/Aids e populações de baixa renda e em situação de rua. Acredita na pessoa humana acima de tudo, "como imagem e semelhança de Deus" e considera que todos os cidadãos que devem ter seus direitos respeitados.

Em 26 de julho de 1991, fundou a "Casa Vida I" e, posteriormente, a "Casa Vida II", para acolher crianças portadoras do vírus HIV. Como vigário episcopal do Povo da Rua da Arquidiocese de São Paulo, está à frente de vários projetos municipais de atendimento à população carente, como é o programa "A Gente na Rua", formado por agentes comunitários de saúde, ex-moradores de rua.