Henry é um dos três filhos de um agente de IRS aposentado e um professor da escola anterior. Uma de suas irmãs é seu irmão gêmeo. Simmons ganhou uma bolsa de basquete na Franklin Pierce College em New Hampshire. Graduou-se com um grau do negócio e rapidamente passou a trabalhar para uma empresa financeira Stamford. Ele logo percebeu que não era sua vocação.
Começou a estudar teatro à noite. Ele logo foi sneaking longe do trabalho para ir para audições.
Ele fez sua estréia na TV em "Saturday Night Live", substituindo a estrela da NBA Derrick Coleman depois que ele quebrou um tornozelo. Ele, então, teve pequenos papéis em várias séries televisivas. Isso levou a um papel contínuo na novela "Another World" e depois no papel que o tornou famoso em "Nova York Contra o Crime /NYPD Blue".
Desde 2014, Simmons pode ser visto como personagem recorrente na série ''Agentes da SHIELD'' da Marvel , retratando Agente Alphonso "Mack" MacKenzie .